1922年，毛仲清进培安小学（今许昌路小学）读书，后又就读沪东中学。后因家庭经济拮据，无力继续上学。1936年经人介绍，进新怡和纱厂（后上海第一毛条厂）粗纱间做平车工。不久他考取了沪东中学的夜校，在那里他开始接近中共地下党组织，积极参加抗日救亡协会工作。1937年春，他加入了中国共产党。“八一三”事变爆发后，新怡和停工关厂，许多工人逃进了租界，毛仲清和家人也进了难民所。1938年秋，他响应难民所地下党组织号召，参加了以“难民垦荒”名义组织起来的志愿参加新四军的队伍。他不顾家人的劝阻，冲破敌人的重重关卡和封锁，奔赴抗日前线，来到了皖南新四军军部驻地，随即被分配到教导大队，接受军政训练。

　　1939年初，党指派刚从教导大队毕业的毛仲清到浙西湖州，加强当地抗日武装——长超部队，稍后党又任命他担任总支委员，兼一中队指导员。在党的领导下，这支部队英勇善战，纪律严明，深受当地群众爱戴，很快发展到上千人。1940年3月以后，组织上调他到义乌县工作，任县委宣传部长。

　　1941年初皖南事变发生后，中共金衢特委又把毛仲清调到兰溪做党的秘密工作，安排在中国工业合作协会（国际友人路易·艾黎、埃德加·斯诺和胡愈之等人发起组织的进步经济团体）供销业务代管处任会计。他从来没有做过账，对会计业务一点也不懂，但为了在“工合”站住脚，在同志们帮助下，他刻苦学习做账，很快掌握了会计业务知识。他以这个职业作掩护，从事党的秘密工作，发展了一批党员，为兰溪党的工作的发展，作出了贡献。

　　1942年5月，日军进攻兰溪，毛仲清随“工合”撤退到常山，任常山“工合”业务股业务员，在党内任支部组织委员。这期间，他设法筹集了一笔经费，支援了赣东特委设在河口的公开机构——振华公司。

　　1942年5月中旬，日军发动了浙赣战役。根据党的指示，金衢特委和义乌县委决定在敌后组织抗日武装，成立了由党领导的金（华）、义（乌）、浦（江）游击队，游击队在义乌县的支队称为“义乌八大队”，1943年秋，毛仲清被派到义乌八大队一中队担任政治指导员。义乌八大队在战斗中不断壮大，成立一年左右，发展到300多人，开辟了以义乌西乡吴店为中心的游击根据地。1943年12月、新四军金肖支队成立，毛仲清随一中队编入金肖支队，在二大队四中队任政治指导员。金肖支队在浙东纵队统一领导下，和兄弟部队一道，经常活动于金（华）、义（乌）、浦（江）、诸（暨）、绍（兴）、萧（山）地区，打击日寇，并多次打退了国民党第三战区顽军的进攻，巩固了浙东抗日根据地，

　　1945年，抗战局面有了根本的改观，根据形势需要，新四军抽调主力部队南下。5月，苏浙军区决定调第四纵队十一支队南下，过富春江向浙东推进，以打通浙东和浙西的联系，使两块抗日民主根据地联成一片，同时调几名领导干部过富春江到浙东，以加强浙东的工作。为了迎接四纵十一支队南渡富春江，毛仲清所在的浙东纵队三支队第二大队和第三大队一起，在浙东区党委书记兼浙东纵队政委谭启龙（新中国成立后曾任浙江省委第一书记）、纵队第三支队长蔡群帆、政委钟发宗率领下，于5月上旬从四明山根据地向西开进，中旬到达诸暨和金肖支队会合后，5月18日开到富阳县境内章村、龙门一带山区，攻占了由国民党第三战区挺进第三纵队贺钺芳部盘踞的场口镇，但十一支队过江必经之路中埠渡口仍被“挺三”一个排控制着，他们在中埠渡口两侧锣鼓山和龙山上筑起了碉堡，用机枪封锁江西，我军若不占领中埠渡口，十一支队就无法渡江。20日，毛仲清和中队长乔云石率领五中队两个排，奉命攻占中埠渡口。敌人凭借它的“乌龟壳”和踞高临下的优势，疯狂地用火力封锁战士们前进的道路，毛仲清身先士卒，率领战士冲击敌碉堡，战斗中，一颗子弹击中了他的头部，他踉跄了一下，又站稳了脚跟，大声呼喊：“同志们，跟我冲啊”，说着，身不由己地倒了下去，壮烈牺牲，时年29岁。

　　1985年清明节前，富阳县人民政府在诸佳坞老虎山头原地，重修了烈士墓，并立了墓志，称赞他“忠于人民，忠于党，是我党的一位优秀基层政工干部。”